農用植保無人機

說明書-使 用 手 冊

蜂鳥大麥植保無人機

河南蜂鳥智造無人機科技有限公司出品

 重要信息

蜂鳥大麥植保無人機 以下均簡稱為本產品，河南蜂鳥智造無人機科技有限公司均簡稱為本公司。蜂鳥大麥植保無人機 不包含電池，用戶需自行購買指定型號電池。

請嚴格按照電池本身的說明使用電池，用戶因使用電池不當而造成的任何損失或傷害， 本公司將不予負責。

仿地飛行模塊、避障模塊、RTK 等屬于選裝配件，出廠時均不包含選裝配件。

本產品為用戶提供了以下文檔資料：

1. . 《物品清單》

2. . 《免責聲明和安全操作指引》

3. . 《用戶手冊》

建議用戶使用《物品清單》進行核對。首先閱讀《免責聲明和安全操作指引》，并了解使用過程。詳細使用方法及功能請參考《使用手冊》。

下載手機調參軟件（限android 5.0以上版本）

目 錄

閱讀提示                     2 

下載調參軟件              2 

安全概要                    4 

產品概 述                   6 

簡介                           6 

功能亮點                   6

部 件 名 稱                  7 

飛 行 器 概 述              7 

遙 控 器 概 述               8 

飛 行 模 式 介 紹           9 

遙 控 器 功 能 介 紹        12 

無 人 機 APP                  15 

常 見 問 題                     25

制 造 商 信 息                 26 

附 錄                             27

安全概要

1. 農藥使用

? 農藥有毒，請謹慎使用，并按農藥使用規范安全

  操作。

? 配藥時，請注意藥水濺灑，防止機身農藥殘留對

  人體造成傷害。

使用本產品具有一定的安全風險，不適合未滿 18 歲的人士使用。

安全概要僅包含部分的飛行安全知識，請務必仔細閱讀《免責聲

? 配藥時，請使用清水，否則將導致雜質堵塞濾網。 明和安全操作指引》的全部內容。

  用藥時，若有堵塞，請及時清理后再使用。

? 用藥時，請注意佩戴防護用具，防止人體直接接觸農藥；施藥后，請注意清

  洗皮膚，清潔飛行器及遙控器。

? 農藥效果與藥液濃度、噴灑速率、飛行器距作物高度、風向、風速等密切相

  關，用藥時應綜合考慮上述因素，以達到最佳效果。確保用藥過程中不會因上

  述因素對周圍人、動物及環境等造成傷害或影響。

? 用藥時，嚴禁污染河流和飲用水源。

2. 環 境

? 在遠離人群的開闊場地飛行。

? 在海拔 2000 米以下地區飛行。

? 在0℃至40℃、天氣良好的環境中飛行。

? 在合法區域飛行，詳見第 6 條。

3. 檢 查

? 確保各設備的電量充足。

? 確保各零部件完好。如有部件老化或損壞，請更換后再飛行。

? 確保起落架和作業箱安裝緊固，所有螺絲已鎖緊。

? 確保螺旋槳無破損并且安裝牢固，槳葉和機臂完全展開，機臂折疊件已扣緊。

? 確保飛行器電機清潔無損。

? 確保噴灑系統無堵塞并且能夠正常工作。

? 飛行前請校準指南針。

4. 操 作

? 切勿靠近工作轉動中的螺旋槳和電機。

? 務必在 37.4 kg（海平面附近）以下的起飛重量下飛行，以免發生危險。

? 在視距范圍內飛行。

? 飛行時停止電機將導致飛行器墜落。

? 飛行過程中請勿接打電話，切勿在神志受到酒精或藥物的影響下操作飛行器。

? 低電量警示時請盡快返航。

? 飛行器自動返航時不會自行規避障礙物，如果遙控信號正常，可通過遙控器控

  制飛行航向。

? 降落后先關閉飛行器再關閉遙控器。

5. 保 養

? 更換已變形及破損的螺旋槳。

? 非工作狀態或運輸時，務必移除或清空作業箱，避免過重損壞起落架。

? 飛行器適合存放于-20℃至40℃的環境中（作業箱中無液體）。

? 作業后及時清潔飛行器，定期保養飛行器。

6. 限飛與當地法規

? 嚴禁在限飛區域中飛行。參考地址 http://ac.jiyiuav.com/login 或        

http://ai.fei-fang.com/login 以獲取最新的限飛區域列表（需登錄賬號）。

? 控制飛行高度在 50 米以下，飛行時需嚴格遵守當地法律法規。 

在開闊無遮擋的環境中飛行

校準指南針

GPS 信號良好

在目視范圍內飛行

控制飛行高度低于 50 米

飛行時請遠離人群、電線、高大建筑物、機場和信號發射塔等。

無線電發射塔、高壓線、變電站以及具有磁性的大塊金屬可能會對遙控信號及指南針產生干擾，威脅飛行安全。

大雨（12 小時降水量 25 毫米及以上）、大霧、下雪、雷電、大風（風速每秒8 米及以上）等天氣請勿飛行。

  禁飛區

切勿接觸工作旋轉中的螺旋槳， 否則可能受到嚴重人身財產損害。

詳情請訪問以下網址 : http://ac.jiyiuav.com/login 或http://ai.fei-fang.com/login

產品概述

簡介

    本產品農用植保機專為農業領域設計，防塵防水（防護等級 IP33，參照國際電工委員會 IEC60529 標準）、防腐蝕。內置定制飛控系統，配備雙氣壓計和雙陀螺儀，使飛行更加安全可靠。飛行模式為 GPS 模式時，配合 App 的智能規劃功能，可實現自動作業。 可選配雷達輔助定高模塊，形成雷達地形跟隨系統，可對農作物的高度進行實時測量，從而實現地形跟隨。

    遙控器移動端夾板可夾持手機，用于配合 APP，APP 具有智能規劃功能，根據用戶標記的作業區域和障礙物自動生成航線，從而實現自主作業。用戶亦可通過 APP 實時查看飛行器系統狀態，方便遠程操控進行噴灑作業。

功能亮點

內置定制飛控系統，提供四種飛行模式——姿態定高模式、GPS 模式、AB 點作業模式和全自主作業模式，并可隨時一鍵切換。

姿態定高模式下，飛行器可持續噴灑農藥，飛行速度不受限制。但是該模式下飛行器只能定高，不能定點，飛行器會持續偏移，需要時刻手動調整，飛行技術欠缺人員請謹慎使用該功能。

GPS 模式下，飛行器可以實現空中定點，飛控系統限制飛行器最大飛行速度為 6m/s,用戶可打桿控制飛行器前后左右飛行。

AB 點作業模式下，飛行器可以完全自主作業，并根據地塊大小，延長或縮短航線，實現更精準的噴灑，同時具備無需退出模式就能手動避障，效率更高。

用戶可通過遙控器配合智能移動端的 APP 規劃任務，APP 將自動生成航線，移動端可以一鍵起飛、一鍵降落，一鍵返航，規劃好地塊以后，可以自主生成航線，飛行器可沿規劃的航線進行全自動作業。

具備兩項智能記憶功能——作業恢復功能和數據保護功能。在 GPS 模式、AB 點作業模式和全自主作業模式下，若中途退出，飛行器可記錄中斷坐標點，并在再次進入作業時自動返回該點。數據保護功能可在飛行器電源斷開后仍然保留系統記錄數據，方便用戶在更換電池后繼續未完成的作業任務。

配備完整的噴灑系統，包含作業箱、噴頭、無刷水泵等。共有四個噴頭，噴灑均勻，覆蓋范圍大。支持多種不同型號噴頭，滿足用戶的不同需求。

選配先進的雷達地形跟隨系統，雷達模塊會自動啟用，非常適合作物高度落差不大以及傾斜角不大于 30 度的坡地飛行。

部件名稱

飛行器視圖

1 機罩（內有飛行控制系統、GPS）

3 機 臂

5 藥 箱

7 腳 架

9 螺旋槳11 電 池

2 LED指示燈（機罩機尾方向）

4 折疊件

6 水泵（藥箱下方）

8 電 機

10 加藥口

12 噴 頭

    GPS 模塊位于飛行器主體的中央位置，請勿遮擋或覆蓋此位置，以免影響 GPS 信號質量。 本產品不包含電池，用戶需自行購買指定型號的電池。

遙控器

* 可在 PC 調參軟件中，設置通道定義及校準搖桿。

* 短按 1 次再長按 3 秒可開啟或關閉遙控器。

(13) 航線作業

遙控器出廠默認操控方式為“美國手”。左搖桿控制飛行器的上下與機頭朝向，右搖桿控制飛 行器的前后及飛行方向。

APP 中可將遙控器模式改為日本手。

飛行模式介紹

姿態定高模式

 姿態定高模式適用于飛行技術較好的用戶。

1、工作條件

 姿態定高模式在任何情況下都可以進入和解鎖。進入姿態定高模式后，LED

綠燈單閃。

2、操作說明

遙控器切換模式開關撥至姿態定高模式位置，掰桿解鎖后，50% 以下油門電機處于怠速，50% 以上油門輕推油門至起飛，油門桿放至 50% 位置時，飛行器定高。飛行器起飛后只能定高，不能定點，會隨風一直飄，需要用戶手動控制飛行器空間位置。

GPS 模式

GPS 模式是可以自主懸停的飛行模式，可以滿足飛行技術欠佳的用戶使用。整

個飛行過程中除 IMU、氣壓計外，磁羅盤和 GPS 也參與工作。

1、工作條件

必須等待搜星完成且定位精度達到要求。進入 GPS 模式后，LED 綠燈雙閃。

2、操作說明

遙控器切換模式開關撥至 GPS 模式位置，掰桿解鎖后，50% 以下油門電機處于怠速，50% 以上油門輕推油門至起飛，油門桿放至 50% 位置時，飛行器定高。飛行器起飛后會懸停在空中。

AB 作業模式

AB 作業模式是針對農用植保無人機作業方便而設定的，飛行器會按照一定

的間距，一定的速度一直作業，大大減輕飛手工作量。

1、工作條件

AB 作業模式必須由 GPS 模式切換來的，需要一定的衛星參與，定位精度達到要求。

2、操作說明

步驟一：記錄A點

將飛機起飛，點擊“作業模式”，點擊“AB”，飛機飛到預想起點后擊“A”，A

點設置成功。

步驟二：記錄B點

在“噴灑模式”“畝用量”“行間距”“飛行速度”“地形跟隨”“協調轉

彎”設置完成后確定設置，飛機飛到下一個點后點擊“B”B點設置成功。

步驟三：AB 執行

將 AB 執行功能開啟

步驟四：選擇方向

撥橫滾桿選擇方向，往左撥橫滾桿則左移，往右撥則右移。執行該步驟的前提是

已清除上次記錄的 AB 點，否則將按上次的 AB 作業跳過該步驟繼續執行。

步驟五：打斷 AB 作業

撥動飛行模式開關、關閉 AB 作業控制桿、切到返航通道都可以打斷 AB 作業。

執行過程中 LED 燈綠燈 4 閃。

執行過程中遙控器油門通道和偏航通道可控制高度和航向。

3、修正功能

AB 點距離修正：

從 A 點往 B 點飛行時，往上推俯仰桿，則將 B 點往前拉

               往下拉俯仰桿，則將 B 點往后縮

從 B 點往 A 點飛行時，往上推俯仰桿，則將 A 點往前縮

             往下拉俯仰桿，則將 A 點往后拉

4、參數設置

支持調參軟件和 APP 對 AB 作業的橫幅和速度進行設置。

APP 設置：連接 APP，點擊右上角設置按鈕，在左側按鈕欄選擇進入植保功能可設置 AB 點的橫幅和速度。

5、其他

AB 點清除：快速撥 4 - 5 次 AB 記錄控制桿，LED 燈紅綠黃交替快閃，則完成 AB 點清除。在未清除上次記錄的 AB 點的情況下不能重新記錄 AB 點。

斷點續噴：打斷 AB 作業，更換電池后，在未清除 AB 點的情況下，執行 AB 作業，飛機會自動飛回上次斷藥點位置，然后繼續執行 AB 作業。

自勱返航模式

    自動返航模式給長距離飛行與失控保護提供了安全保證。

1、工作條件

   等待搜星完成且定位精度達到要求后（LED 紅燈不閃或紅燈單閃）， 用戶每次解鎖時，飛控會自動記錄當前位置作為返航點。進入自動返航模式后，LED 綠燈快閃。

2、操作說明

    自動返航模式可以通過搖桿觸發，也可以通過失控保護觸發。遙控器（2） 開關撥至一鍵返航位置或飛控進入失控保護時，如果飛行器距離返航點超過 2 米，飛行器將自動上升至設定高度（若當前高度大于設定的返航高度，則按當前高度返航），返航期間飛行器不接受搖桿通道的手動干預。飛行器到達返航點后將首先在空中懸停 3 秒左右，之后將緩緩降落， 此時可通過遙控器控制桿控制飛行器的飛行狀態（但油門桿不起作用），方便飛行器尋找更加合適的降落點。直到飛行器完全落地后，飛行器會自動加鎖。如果飛行器距返航點的距離少于 2 米，飛行器將原地降落并自動上鎖。

注意事項：

    1、自動返航前提是飛行器的返航點已經被記錄，如需使用自動返航，請在

GPS 搜星完成后再解鎖，可參見附錄 LED 三色燈指示狀態及意義。

    2、當飛行器距離人或物體很近時，建議不要切入自動返航模式，以免發生意外。

遙遙遙控控控器器器功功功能能能介介介紹紹紹

解鎖不加鎖

1、解鎖

先按下圖所示，進行解鎖，解鎖后電機進入怠速狀態。

2、加鎖

(1) 立即加鎖

在所有的控制模式中，只要電機啟動后，執行以下掰桿動作便會使電機立刻停轉。

注意：請勿在飛行過程中執行上圖掰桿動作，否則電機將會立即停轉。

(2) 自動加鎖

    a、在任何飛行模式，解鎖后，飛機未起飛，油門拉到最低，3s 內不進行任何操作電機會自動上鎖；

    b、所有飛行模式有自動落地識別功能，會自動控制停轉；

    c、飛行器在飛行時油門拉至最低不會導致電機停轉。

加速度計校準

本產品支持遙控器打桿單面校準加速度計，校準方法如下：

    1、將飛行器水平放置

    2、撥動返航通道到最高位，遙控器打桿↘↗（美國手）、↗↘（日本手） 紅綠黃交替閃后進入校準，1-2 秒后完成校準，LED燈正常閃爍。

羅盤校準

在飛控未解鎖時，快速來回撥動飛行模式開關 5 次以上，可以進入磁羅盤兩面校準。黃燈常亮，進入水平校準。此時將飛行器水平放置，為軸順時針旋 轉直至 LED 綠燈常亮，進入垂直校準。此時，LED 燈朝上，為軸旋轉直到 LED 紅綠黃交替閃，即完成校準。

若最后 LED 為紅燈常亮，則校準失敗，需重新校準。

電機測試

電機測試功能包括電機順序測試和運動方向測試，主要用于檢測電機安裝序號和旋轉方向是否正確，以免安裝錯誤導致意外發生。

注意：以下測試必須在拆除螺旋槳后進行操作。

1、電機順序測試

    在未解鎖時，遙控器左邊打桿↙，右邊打桿做逆時針繞圈動作↗↖↙↘（美

國手），即可觸發電機順序測試，電機會從 1 號至 8 號按順序怠速起轉。

    日本手電機測試的打桿方式： 1 、左桿↙，右桿↘并保持； 2 、隨后左桿↖，右桿↙，左桿↙，右桿↘，在打桿過程中左桿保持最左，右桿保持最下，依次重復第 2 步的四個打桿動作即可觸發電機順序檢測。

注意：正常情況下執行 1 次打桿動作就能觸發電機順序檢測，若桿位打得不準需要重復第 2 步四個打桿動作才能觸發。

2、運勱方向測試

    解鎖后，飛行器螺旋槳低怠速均勻運轉（無任何動作反應 3 秒內關閉動力輸出）。通過遙控器的 4 個通道能判別前后左右的轉向是否反向，例如怠速下推前進遙桿，飛行器后方的電機轉動，飛行器前方的電機停轉；同理打左側飛遙桿時，飛行器左側的電機停轉，飛行器右側的電機轉動。

遙控器失控保護

在 GPS 衛星信號良好時，如果接收機信號丟失，無論飛行器處于哪一種飛行模式，飛控都將自動懸停在空中，此時飛行器指示燈會一直黃燈單閃，當遙控器連接上接收機時，用戶可以重新獲得飛行器的控制權。

植保無人機 APP 介紹

App 概述

    本軟件是專為 植保無人機開發的配套 App，用戶既可使用 APP 代替遙控器進行植保無人機的起飛、降落、返航，還可以規劃航線，實現植保無人機的全自主飛行，除此之外還可以進行一些常用飛控參數的調整。

下載 App

    使用本產品之前，需要下載安裝無人機 APP，掃一掃本手冊第 2 頁的二維碼，通過手機應用市場下載。支持Android 5.0 及更高版本。使用 App 前請確保您的手機支持 USB，藍牙，GPS 等功能。

App 主界面

    主界面集成了飛行和航線規劃需要的狀態指示和主要功能按鈕，位置如下圖所示：

1、退出主頁面按鈕

2、連接按鈕

   1：遙控器；2、打點器；3圖傳遙控器。

3、RTK圖標

   1：紅色代表未連接；2：綠色代表已連接；3、灰色代表未安裝。

4、遙控器連接狀態

   1：上代表遙控器和遙控器信號強度；2：下代表圖傳信號強度；3、綠色代表

遙控器已連接；4、灰色代表未連接。

5、電池顯示

   1：綠色S圖標代表智能電池連接；2：白色代表普通電池連接；3、上代表遙

控器電壓；4、下代表飛機電池電壓。

6、衛星數

   用來顯示當前飛機的衛星數

7、噴灑

   1：用來設置手動噴灑（根據設定的最大開度來噴藥）；2：精準噴灑（根據

設置 的畝噴量飛控自動設置水泵開度）；3：聯動噴灑模式（根據不同的速度飛控會 自動調節開度）。

8、仿地雷達

   1：連接狀態下才可以點擊設置參數；2：下表示設置高度；3：綠色表示已連

接：4：灰色表示未連接。

9、調參功能

10、任務或者地塊列表

11、一鍵返航

12、切換作業模式

    1：A為姿態；2：M為手動；3：AB為AB作業。

13、指南針

14、切換普通地圖和衛星地圖

15、查看我的位置和飛機位置

16、圖傳顯示或者地圖顯示，點擊可全屏顯示圖傳或者地圖

17、顯示““速度”、“藥量”、“高度”、“距離”信息（雷達連接并開啟顯示的是雷達的高度）

App 設置

（一）普通調參

[1] 遙控器

     連接飛機后點擊讀取可查看遙控器通道設置情況和失控保護設置，點擊保存可保存失控保護設置，點擊遙控器校準可以校準遙控器。遙控器校準具體步驟如下：

點擊遙控器校準à正在校準à獲取遙控器的最大、最小值à取中值à校準結束

注意：校準過程中請隨時注意狀態變化，確保數傳沒有斷開連接，保證人與飛機有足夠的安全距離，防止意外發生。

[2] 傳感器

      加速度計校準，點擊加速度校準，飛機LED燈紅黃綠交替閃爍，完成后APP 顯 示成功，LED燈變成綠燈閃爍。

     磁羅盤校準，點擊磁羅盤校準，飛機LED燈黃燈長亮，將飛機順時針旋轉直 至LED燈變為長亮綠色，將飛機機頭垂直向下順時針旋轉直至LED燈閃爍，完成 磁羅盤校準，LED燈綠色閃爍。

[3] 電池設置

      1、主低電壓保護，防止電壓低至二級電壓保護。設置為懸停、懸停降落或返航。2、報警電壓，一級電壓為電池芯數N3.7V,二級電壓為電池芯

數N3.5V（電池芯數為 電池上顯示的NS）。3、電壓校準，用萬用表測電池電壓并輸入測量電壓，校準。（滿電校準較為準 確，12S電池滿電

為12*4.2V=50.4V）。

[4] 噴灑設置

    1、用斷藥保護行為，防止藥桶內農藥噴完后飛機繼續工作，設置返航或懸停。2、雙水泵模式。3、作業模式水泵自動控制。4、流速計校準。

[5] 飛行參數

     1、GPS-速度模式，設置最大水平速度（1-10m/s）最大傾斜角

（15-30°）。2、返航模式，設置返航高度（0-20m）。3、AB作業模式，設置行間距（2-20m）行間距，航線與航線之間的距離航線作業速度（1-8m/s）。4、全自助作業航線速度（1-8m/s）。5、U型彎，使飛機協調轉彎。6、航跡修正，確保飛機按航線飛行。

（二）高級調參

[1] 感度

用于飛機性能的調整。

[2] 調試

用于查看震動系數和速度感度，震動系數、懸停動力、電機平衡系數只有在飛機懸停或者勻速運動時才具有參考價值。

河 南 蜂 鳥 智 造 無 人 機 科 技 有 限 公 司 18

APP 國際化

主要進行多國語言的切換，目前只支持中英文的切換，并且跟隨系統語言。

禁飛區

將高德地圖縮小可查看所有禁飛區。

進入禁飛區提示“進入禁飛區”，飛控強制執行返航或降落操作；

飛離禁飛區提示“離開禁飛區”，重新切換飛行模式可重獲飛機控制權。

航線規劃

①點擊App 主頁航線規劃按鈕，顯示新建，編輯頁面，此界面您可以查看本地航線和在線航線，本地航線是保存在手機本地的航線，在線航線是保存在網上的航線，需要登錄特定的賬號才能獲取，點擊已經保存的航線，點擊編輯可查看已保存航線。具體步驟如下：

點擊航線à點擊航線編輯 à航線打開成功à調整航線。

②此界面包含地圖選點、飛行器選點、打點器選點、手機測畝等四種取點方

式。此界面與第三個界面一起說明。

[1] 地圖選點

    主要用于在地圖上點擊相應的位置來取點，至少要取三個點，所選區域不能超過 500 畝，生成的航點不能超過250 個點。具體步驟如下：

地圖選點à添加作業區à在地圖上取點à添加障礙區à在地圖上取點à航線生成。

[2] 飛行器選點

    主要用于飛機進行采點，至少要取三個點，所選區域不能超過 500 畝，生

成的航點不能超過 250 個點。具體步驟如下：

連接數傳à飛機自檢通過可正常飛行à將飛機飛到相應地點à點擊添加作業區

à將界面滑動到最小面點擊采點à點擊添加障礙區添加障礙物à航線生成完成采點。

[3] 打點器選點

具體步驟請查看下面的打點器的使用。

[4] 手機測畝

主要用于手機GPS 進行采點，至少要取三個點，所選區域不能超過500 畝，生成的航點不能超過250 個點。具體步驟如下：

手機測畝à添加作業區à拿著手機到達指定地點à滑動界面到最下面à點擊采點à添加障礙區à 拿著手機到達指定地點à點擊采點à 生成航線。

③此界面包含間距調整、角度調整、作業邊距調整、障礙邊距調整、 航線保存、航線上傳。在這里處理主要是用來調整已經生成的航線。

[1] 間距調整

主要用于調整航線線與線之間的間距。

[2] 角角角度度度調整

主要用于調整航線傾斜的角度。

[3] 作業邊距調整

主要用于調整航線邊界內縮的距離。

[4] 障礙邊距調整

主要用來調整障礙物，用于擴大障礙物的外圍邊界。

[5] 

微調按鈕

主要用于航線間距、航線角度、作業邊距、障礙邊距的微調,每次加/減一個單位數字。

[6] 航線保存

點擊保存按鈕，如果登錄賬號，則既在本地保存航線，也在網上保存航線，如

果未登錄賬號，則只在本地保存航線。

[7] 航線上傳

點擊任務按鈕，具體步驟請參考下面的航線上傳部分。

注意：需順時針或者逆時針取點；撤銷航點用于撤銷已選航點，而且只能撤銷相對應的區域，例如：當添加作業區時，只能撤銷作業區的航點，當添加第一個障礙區時只能撤銷第一個障礙區的航點，當添加第二個障礙區的時候只能撤銷第二個障礙區的航點。航線清除則是幫助您清除掉所有的航點。地圖選點可用于模擬選點，當您不知道如何選點的時候可以在此學習如何規劃區域航點。

選起飛點和返航點

[1] 選起飛點

    選起飛點的前提是航線已經生成，點擊已生成航線的頂點附近 30m 以內的

距離，實際 30m 在地圖當前比例下可能比較小，需要點擊頂點附近選擇起飛點。

[2] 選返航點

    點擊返航按鈕會彈出提示框，若選擇確定，則會把當前手機位置選為返航

點，點擊取消則返回的仍為起飛點，若設置了返航點則下次返航點仍然是上次您設置的返航點，飛機斷點返航點重置，仍為起飛點。界面中的 H 圖標則表示返航點。

注意：返航功能，只是選擇了大致返航的位置，飛機返回返航點可能會因為GPS 定位產生些許誤差，導致飛機無法精準降落在之前記錄的返航點，若要定位精準需加裝 RTK 配件。

航線上傳

消此部分主要說明如何將已經生成的航點上傳給無人機。

此部分主要分為三個步驟：任務、重啟任務、開始/暫停任務，具體步驟如下：

[1] 任務

點擊任務按鈕，若數傳通信通暢，則彈出進度條對話框，航點會一次上傳，例

如有 100 個航點，進度條則會顯示從 1~100，直到 100 個航點上傳成功。若航點上傳成功，則會跳轉到下一個界面，若航點上傳失敗，則會提示發送超時，請重新上傳航點。

注意：點擊任務之前，請確保已經保存了航線，防止誤操作退出了當前界面， 導致航線無法保存。

[2] 重啟任務

重啟任務主要用來重新上傳此次航線，只有在記錄斷點的情況下才能重啟任

務，否則會提示當前無任務。

[3] 開始/暫停任務

當航點上傳成功，只有在 GPS 模式下才能開始任務。

點擊暫停任務，則在航線上會顯示記錄的斷點，斷點顯示為 B 圖標。

全自主飛行避障

全自主飛行避障主要有以下 2 種方式：

[1] 通過采點，圈出障礙物，進行避障。

[2] 通過遙控器打橫滾、俯仰桿躲過障礙物。避障結束后飛機會自行回到原來航線。

航線作業的其他說明

[1] 航線的執行過程中會將已經飛過的航線涂成紅色，需要到達當前航點才進行繪制。

[2] 若記錄斷點后不小心退出當前界面，請打開已經保存的航線，再次點擊任務，界面上會顯示一條紅色航線一直繪制到當前斷點位置，并標識出B 圖標斷點。

[3] 若未記錄斷點退出了當前界面，請打開已經保存的航線，App 會自動識別當前航線，直接跳轉到當前任務重啟界面。

打點器的使用

本部分主要說明幾種打點器的使用方法：

[1] 手持 GPS 打點器具體步驟如下：

    新建à打點器選點à插入打點器 OTG 線à彈出 USB 選擇框à選擇 IFLY 應用à點擊連接按鈕à若彈出 USB 選擇框à選擇點擊允許à打點器連接成功à 中間狀態信息欄會顯示已連接à等待 5 分鐘左右à若信號質量為好或者很好或者界面出現 P 圖標à點擊添加作業區à滑動界面到最下面點擊采點à采點結束生成航線。

[2] CORS 網絡差分打點器具體步驟如下：

    點擊連接按鈕à選擇 RTKà選擇已配對的藍牙à中間狀態信息欄會顯示已連接à新建à打點器采點à選擇 CORS 網絡差分à若界面出現 P 圖標或者設置界面解狀態為固定解à點擊添加作業區à滑動到最下面點擊采點à采點結束生成航線。

[3] 內置電臺差分具體步驟如下：

    點擊連接按鈕à選擇 RTKà選擇已配對的藍牙à中間狀態信息欄會顯示已連接à新建à打點器采點à選擇內置電臺差分à輸入對應基站的 SN 號à若界面出現 P 圖標或者設置界面解狀態為固定解à點擊添加作業區à滑動界面到最下面點擊采點à采點結束生成航線。

注意：手持 GPS 打點器使用時應該在室外空曠位置，并且需要水平放置，連續2 次之間使用時間如果太長，初始化使用時間也會相應變長。基站 RTK 打點器使用時需要豎直放置，不要傾斜。采點是需要人進行走動到達相應地點后手動采點，若當前點不合適，則會提示采點失敗。

數傳的使用

本部分主要說明幾種數傳的使用方法：

[1] 藍牙數傳

具體步驟如下：

    打開地面端à在手機的系統設置中找到藍牙設置à搜索藍牙并對藍牙進行配對（藍牙名字一般為 C10 或 M12 開頭）à進入 APPà點擊連接按鈕à選擇藍牙à選擇配對設備à連接成功/失敗。

河 南 蜂 鳥 智 造 無 人 機 科 技 有 限 公 司 23

注意：請確保空中端和地面端已配對，空中端安裝到飛控 LINK 口，地面端打開藍牙進行配對與連接。

[2] OTG 數傳 具體步驟如下：

    插入數傳 OTG 線à彈出 USB 選擇框à選擇 APPà點擊連接按鈕à若彈出USB 選擇點擊允許à數傳連接成功/失敗。

注意：請確保手機支持 OTG 連接。

[3] WIFI 模塊

此部分說明只針對具有 WIFI 模塊的 APP 連接。具體步驟如下：

    在手機的系統設置中找到 WIFI 設置à連接指定 WIFIà進入 APPà點擊連接按鈕à選擇 WIFI 連接à連接成功/失敗。

注意：請確保連接只有當前手機連接到當前 WIFI。

APP 連接監管平臺

具體步驟如下：

    APP 登錄監管平臺賬號，飛機飛行過程中在電腦登錄賬號à錄入當前飛控的序列號à在監管平臺即可查看飛機當前位置à打開當前飛行航線à打開水泵

à飛機降落上鎖時會提示是否上傳航線à點擊確定可在監管平臺查看該飛機航線以及作業畝數。

實際飛行中的常見問題

手動避障

障礙物

航線節點

  作業路線

手動飛行路徑

D 自動飛行路徑

圖例

    當 AB 點模式作業和全自主作業時，如果行進航線上有障礙物，用戶不需要退出作業模

式，可以從 C 點手動打桿，先平移出障礙物的邊界，再往前飛至 D 點，行進至 D 點后，用戶不需要操作飛行器，飛行器會自動回至 D 點在航線上的影射點 E，然后繼續作業。

斷藥點記憶

1、飛行器在任何模式下，用戶手動關閉水泵，飛行器都會記錄斷藥點。

2、飛行器從 AB 點模式，或者全自主模式退回到 GPS 模式，飛行器都會記錄斷藥點。

3、把飛行器返航開關撥至中位，飛行器會自動返航至斷藥點，繼續之前的操作任務。

4、斷藥點可以永久記憶，但同模式下智能記錄一個，且循環覆蓋。

5、同模式下返航至斷藥點只能用一次。

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